西门子SIMOCRANE：Simotion D435 DRIVE-CLiQ 口的DP地址分配

问题：CX32的DP地址如何分配？SIMOCRANE：DRIVE-CLiQ - 时钟同步

问题：如何避免Simotion D435和CX32同步错误？

回答：可能的原因：电源模块与电机模块或CX32的电流控制器采样时间设置不同。另一个原因是Ti/To设置不正确。比如，如果一个装机装柜型电源模块与集成Sinamics或CX32相连接，电流采样时间将会自动调整为375µs(取决于功率>=500kW)。每增加一个电机模块（矢量控制）就增加125µs电流采样时间。如果有三个矢量模块，采样时间不能小于375µs，四个矢量模块的最小采样时间为500µs。

 

解决方案：如果一个装机装柜型电源模块(HX)与集成Sinamics相连，或者CUs (Sinamics Integrated和CX32)里的矢量模块数量不同，用户必须手动调整驱动器的电流采样时间，或者选择其他的配置。如果一个电源模块(装机装柜型>=500kW)与CU-Integrated/CX32相连，电流控制采样时间被固定在375µs。如果驱动器数量<= 3，驱动器的采样时间可被手动修改为375µs。如果多于3个矢量模块连接到CU就会出问题。用户可以通过把电源模块单独连接到CU320上来避免此问题出现，然后可以不考虑电源模块，矢量模块的电流采样时间就可以修改了。

 

假如修改采样时间，用户必须遵守以下规则：

Ti和To必须为电流采样时间的整数倍(p115[0])。速度控制器采样时间必须是电流采样时间的整数倍；Tdp>Ti+To；Ti<=To；Tdx=Tdp；定义：

Ti：实际获得值[ms]；-To：接受设定值[ms]

Tdx：数据交换时间；- Tmapc：主应用周期[ms]

Tdp：DP周期[ms]

最小电流采样时间：1Vector = 250µs，2 Vector 250µs，3 Vector 375µs，4 Vector 500µs；在同步操作下，可在HW-Config中修改采样时间。

 

例程：如果3矢量模块连接到同一个CU，那么电流采样时间不能低于375µs。

Ti将被设置为375µs，而且遵守电流采样时间的整数倍规则 (电流采样时间 = Ti x 1).

To将被设置为750µs，To必须不小于Ti.

DP 时钟(Tdp)为3 ms，而且遵守Tdp >Ti + To的规则.

速度采样时间必须是电流采样时间的整数倍，这样就可同步了。

用户也可设置Ti = 750 µs，To = 1500µs而且遵守正确的同步规则。

修改采样时间后必须做电机参数识别(静态识别和动态测量)。