STROJ公司位于Radomlje（拉多姆耶），靠近斯洛文尼亚首都卢布尔雅那。公司业务主要包括EMRAX系列电机和滑翔机配套产品。其核心产品及技术为持有专利的EMRAX系列电机。应用指南针对EMRAX 207 High Voltage LC 电机展开。公司网址：http://www.enstroj.si/下图是电池、电机控制器、电机三大系统之间的关系。1、确定电机型号。我们根据需求选择EMRAX 207 High Voltage LC RS。这里需要看资料《manual_for_emrax_motor_december_2014_new》Page6。具体如何选择一款电机，需要很多方面，得具体情况具体分析。包括转速、转矩、与电机控制器通讯方式、冷却方式、安装方式、外形尺寸等。

2、确定电机控制器型号。ENSTROJ公司不生产电机控制器，但会推荐其他公司产品。高压和低压电机推荐德国厂商UNITEK的BAMOCAR D3系列产品，低压使用较少，不做说明。我们选择了BAMOCAR D3 700-250-RS。其中700是根据电池电压选择的，意思是电池电压不能超过700V。电池电压根据电机需求做出初步估计，然后在电池电压不超过700V的条件下，尽可能做大。250是根据电机峰值电流选择的，意思是电机控制器能够满足电机对电流的需求，电池的最大放电电流需要大于250A，意思是电池能够满足电机控制器对电流的需求。这里需要挖掘电流与电压本质的区别。参考网站：http://www.unitek-online.de/en/produkte/batterie/bamocar_d3.html

参考资料：《BAMOCAR-D3-V7-ENGLISCH.vp》

3、选择好电机和控制器的型号就可以下单了。国内做这两款产品的代理公司不多，但是随着产品用户不断增加，代理商也在更多的介入。购买电机的时候有一张order form，可以根据需求选择电机、LTN旋转变压器、水管、法兰等。因为电机是永磁同步电机，电机控制器需要实时监测电机转子位置，监测装置旋转变压器或者编码器要协调一致。然后就付款给代理商，清关、报关都交给代理商去做，在家等着货物到来吧。

4、接线。接线包括高压和低压线。高压线按照说明书选择线径，强烈建议选择软线。电池与电机间有连接正负极间两根大线，电机与电机控制器间有三根大线，分别为UVW三相。为防止对低压线路干扰，大线需要屏蔽，屏蔽接地。电机控制器是纸箱包装，到货后需要自行购买线缆与接头焊接，不是所有的接头都焊接，将需要的管角焊接出来即可。主要包括电机控制器低压上电线，CAN信号线，使能线，旋变线等。在这里特别提出旋转变压器的线有6根，需要根据原理每两根绞合屏蔽。

参考资料：《ltn_resolver_tech_data_wire_connection》

5、利用上位机软件NDrive2确定转子位置，实现电机与电机控制器间握手。

参考资料：《emrax_unitek_bamocar_d3_bamo_d3_parameters_1.2_april_2014_n》

里面有个 HOW TO COMBINE UNITEK CONTROLLER WITH EMRAX MOTOR STEP BY STEP，按照步骤一步步来就OK了。其中说明书中提及的Switch on the controller，指的是RUN上电，即电机三相电具有电流输出的状态。

6、利用上位机软件NDrive2控制电机，这个主要用于测试，不便于长期使用。如果前面的工作没问题，电机转速控制，电机就会慢慢旋转。这里需要强调转速控制与转矩控制的区别。转速控制可以实现按照一定转速倒转、静止、正转，在启动之后，未下发指令之前，电机默认指令为转速为0的指令，如果用手转动电机，电机不会旋转。转矩控制可以按照一定的转矩倒转、静止、正转，在启动之后，未下发指令之前，电机默认指令为转矩为0的指令，如果用手转动电机，电机可以旋转。如果使用转速控制，那么停机的时候需要使用转矩为0的指令使其自由停止，防止电机指令阶跃导致卡顿。

参考资料：《ndrive_en_manual_for_settings》

7、利用控制器下发CAN信号控制电机旋转。举个例子。

COB-ID ox201，下发指令0x90 0xFC 0x3F

其中0x90代表转矩控制模式，0x3FFC代表50%的转矩值。如果需要负转矩，就使用负数补码形式。

-50% C004：ID：0x201，0x90 0x04  0xC0；

参考资料：《E-DS-CAN》

8、建议。认真学习资料，永远怀疑自己。

9、随着UNITEK在国内大卖，暴露出来的问题越来越多。首先，IGBT error故障高达50%，部分控制器竟然出现渗水等问题。柯默公司与超同步伺服强强联合推出适配EMRAX 208 228高压中压版电机控制器，铸铝盒，三路电流霍尔，自带预充电电路等等，尤其是不到UNITEK一半的价格优势，使得国内用户转向服务性能更好的国产控制器。