SCHUNK 机械手 PFH-mini 40

SCHUNK 机械手 PFH-mini 40产品介绍

产品信息

长行程机械手 PFH-mini 40

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PFH-mini

长行程机械手

可负载。 灵活 可靠。 

长行程机械手 PFH-mini

二指平动机械手，带有大卡爪，用于较大部件和各种零件

应用领域

清洁或略有灰尘的环境

优点 - 为您带来的益处

稳定的滑动导轨 用于精确抓取各类工件

可能的最高力矩 适合使用长手指的机械手

双活塞齿条和小齿轮原理 用于中心夹持

沿着三个螺钉方向从两侧安装 用于通用和灵活的机械手装配

通过无软管直接接口或螺旋接口供应气源 所有自动化系统均可

用的灵活压力供应

规格

数量: 3

重量

2.65 .. 12.6 kg

抓取力

630 .. 2950 N

单指行程

30 .. 100 mm

工件重量

3.15 .. 13 kg

3

PFH-mini

长行程机械手

PFH-mini

功能描述

通过反向活塞压力启动，通过活塞托架导向的基爪开始运动。

利用齿条和齿轮运动原理实现卡爪行程同步。

1 基爪

用于连接根据工件制作的手指

2 防尘盖

整个导轨均可防止粗粒土进入

3 导轨

用于高载荷量精确抓取，带最小间隙

4 定心和安装可能性

适用于机械手通用装配

5 动力学

定心跨越双活塞齿条和小齿轮原理

6 外壳

采用高强度的铝合金，使得重量减轻

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PFH-mini

长行程机械手

产品系列的常规说明

工作原理: 双活塞齿条和小齿轮原理

外壳材料: 铝合金，阳极氧化

基爪材料: 钢

启动: 气动，带符合 ISO 8573-1:2010 [7:4:4] 的过滤压缩空

气。

保修期: 24 个月

标配范围: 接近开关支架、定心套、直接接口 O 型圈、装配说

明书（含制造商声明的操作手册从官网下载）

抓取力保持 : 可通过配有机械抓取力安全装置或 SDV-P 保压

阀的变型实现

抓取力: 在距离 P（请参见插图）处施加到每个机械手夹爪的

抓取力的算术和。

手指长度: 沿主轴方向，从距基准面距离 P 处测得。

在达到额定工作压力之前，适用最大允许手指长度。压力较高

时，手指长度必须成比例减小至额定工作压力。

重复精度: 定义为 100 个连续行程后极限位置分布。

工件重量: 采用摩擦系数 0.1 和安全系数（防止由于重力加速 

g 工件滑落） 2 计算压入配合抓取。如果是适形或捕获式抓

取，可抓取工件重量则大很多。

闭合/打开时间: 仅为基爪或手指的运动时间。不包括阀门开关

时间、软管注入时间或 PLC 反应时间，但是计算周期时必须考

虑这些时间。

应用示例

各种直径中间套装配装置装置配备防止损坏

的碰撞传感器。

1 PFH-mini 二指平动机械手，带工件专用

机械手卡爪

2 防碰撞装置 OPS

5

PFH-mini

长行程机械手

雄克提供更多产品...

以下部件使得产品的生产效率更高 - 更大程度地实现功能

性、灵活性、可靠性以及受控生产。

防碰撞和过载保护传感器 公差补偿装置 压力保持阀 毛坯手指

感应接近式传感器 磁性传感器 柔性位置传感器

i 在以下产品页上或者 schunk.com 可查找到有关这些产品的更多信息。

选件和特殊信息

抓取力保持型 AS/IS: 即使压力下降，机械抓取力保持型装置能保证最小的抓取力。AS/S 型号中作为闭合力，IS 型号中作为张开力。

带导向盖的机械手: 防止严重污染

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PFH-mini 40

长行程机械手

抓取力，外夹抓取

抓取力

P 点 - 手指长度

抓取力，内撑抓取

抓取力

P 点 - 手指长度

尺寸和最大载荷

Mx 最大 50 Nm

My 最大 100 Nm

Mz 最大 70 Nm

Fz 最大 1100 N

i 所示力矩和力为静态值，适用于每个基爪，且可能

会同时出现。除抓取力自身产生的力矩外，还可

能产生负载。

技术参数

描述 PFH 40 PFH 40-80 PFH 40-AS PFH 40-IS

ID 0302040 0302043 0302041 0302042

单指行程 [mm] 40 80 40 40

闭合/打开力 [N] 1260/1100 1260/1100 1540/- -/1380

最小弹簧力 [N] 280 280

重量 [kg] 4.6 6.2 4.7 4.7

建议工件重量 [kg] 6.3 6.3 6.3 5.5

每个双行程的流体消耗量 [cm³] 245 487 245 245

最小/额定/最大工作压力 [bar] 2/6/8 2/6/8 5/6/6.5 5/6/6.5

最小/最大空气吹扫压力 [bar] 0.5/1 0.5/1 0.5/1 0.5/1

闭合/打开时间 [s] 0.3/0.3 0.5/0.6 0.25/0.4 0.4/0.25

闭合-/打开时间，带弹簧 [s] 0.70 0.70

最大允许手指长度 [mm] 200 200 150 150

每机械手手指的最大允许质量 [kg] 3 3 3 3

IP 防护等级 41 41 41 41

最低/最高环境温度 [°C] 5/90 5/90 5/90 5/90

重复精度 [mm] 0.05 0.05 0.05 0.05

尺寸 X x Y x Z [mm] 159 x 110 x 84.8 244 x 110 x 84.8 159 x 110 x 84.8 159 x 110 x 84.8

i 可能数百次抓取后，才会达到数据表所示的最大抓取力。

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PFH-mini 40

长行程机械手

主视图 PFH 40

图纸显示卡爪闭合的基本机械手型号，不考虑下述选配件。

i The SDV-P 压力保持阀还可用于内圆或外圆抓取，替代或补充弹簧加载的机

械抓取力保持装置（参见有关附件的目录部分）。

A, a主/直接接口，机械手打开

B, b主/直接接口，机械手闭合

S 空气净化接口

1 机械手连接

2 手指连接

BR 通孔

GL 适合定心套

HT 接合部分定心套孔深度

IT 传感器 IN ...

最大允许手指投影

允许的范围 不允许的范围

Lmax 等于最大允许手指长度。请参见技术参数表。

8

PFH-mini 40

长行程机械手

无软管直接连接 M5

3 适配器 4 机械手

直接接口用于在不使用软管的情况下提供压缩空气。取而代之，通过安装板内的

钻孔供给压力介质。

多行程型 PFH 40-80

9 安装螺钉连接图，见基本型号。

与主视图中所示型号相比，图纸显示了不同行程的型号的尺寸变化。

SDV-P 压力保持阀

4 机械手 IT SDV-P 压力保持阀

SDV-P 压力保持阀保证急停期间可临时保持气动夹持、旋转、线性和快换模块的

活塞腔压力。

描述 ID 建议软管直径

[mm]

压力保持阀

SDV-P 04 0403130 6

SDV-P 07 0403131 8

带排气螺钉的压力保持阀

SDV-P 04-E 0300120 6

SDV-P 07-E 0300121 8

i 为达到每种机械手型号特定的闭合和张开时间，必须使用建议软管直径。各 

SDV-P 直接对应哪种机械手型号的相关信息可在 schunk.com 查询。

ZBA-PFH 40-125中间卡爪

1 机械手连接

2 手指连接

GL 适合定心套

HT 接合部分定心套孔深度

选配的中间卡爪可以沿 Z 轴螺纹连接机械手指。此外，中间卡爪补偿基爪在 Y 

方向上的平行偏移并且实现对齐的连接。客户特定的机械手指设计因此得以简

化。

描述 ID 材料 棘爪接口 标配范围

中间过渡爪

ZBA-PFH 40-125 0300223 钢 PGN-plus 125 2

9

PFH-mini 40

长行程机械手

中间卡爪ZBA-PFH 40

1 机械手连接

2 手指连接

GL 适合定心套

HT 接合部分定心套孔深度

描述 ID 材料 标配范围

中间过渡爪

ZBA-PFH 40 0300221 钢 2

感应接近式传感器

用于直接安装的终端位置监控

描述 ID 经常加以组合

感应接近式传感器

IN 80-S-M12 0301578

IN 80-S-M8 0301478 ●

INK 80-S 0301550

连接电缆

KA BG08-L 3P-0300-PNP 0301622 ●

KA BG08-L 3P-0500-PNP 0301623

KA BG12-L 3P-0500-PNP 30016369

KA BW08-L 3P-0300-PNP 0301594

KA BW08-L 3P-0500-PNP 0301502

KA BW12-L 3P-0300-PNP 0301503

KA BW12-L 3P-0500-PNP 0301507

管夹

CLI-M12 0301464

CLI-M8 0301463

电缆延长线

KV BG12-SG12 3P-0030-PNP 0301999

KV BG12-SG12 3P-0060-PNP 0301998

KV BW08-SG08 3P-0030-PNP 0301495

KV BW08-SG08 3P-0100-PNP 0301496

KV BW08-SG08 3P-0200-PNP 0301497 ●

KV BW12-SG12 3P-0030-PNP 0301595

KV BW12-SG12 3P-0100-PNP 0301596

KV BW12-SG12 3P-0200-PNP 0301597

传感器分配器

V2-M12 0301776 ●

V2-M8 0301775 ●

V4-M8 0301746

V8-M8 0301751

i 每个单元需要使用两个传感器，以监控两个位置。可选项有延长电缆和传感

器分配器传感器的其它产品版本、以及更多信息和技术数据等，可参考样本

的传感器系统章节。

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PFH-mini 40

长行程机械手

电磁开关 MMS

用于安装在 T 形槽的终端位置监控

描述 ID 经常加以组合

电磁开关

MMS 30-S-M12-PNP 0301571

MMS 30-S-M8-PNP 0301471 ●

MMSK 30-S-PNP 0301563

连接电缆

KA BG08-L 3P-0300-PNP 0301622 ●

KA BG08-L 3P-0500-PNP 0301623

KA BG12-L 3P-0500-PNP 30016369

KA BW08-L 3P-0300-PNP 0301594

KA BW08-L 3P-0500-PNP 0301502

管夹

CLI-M12 0301464

CLI-M8 0301463

电缆延长线

KV BG12-SG12 3P-0030-PNP 0301999

KV BG12-SG12 3P-0060-PNP 0301998

KV BW08-SG08 3P-0030-PNP 0301495

KV BW08-SG08 3P-0100-PNP 0301496

KV BW08-SG08 3P-0200-PNP 0301497 ●

KV BW12-SG12 3P-0030-PNP 0301595

KV BW12-SG12 3P-0100-PNP 0301596

KV BW12-SG12 3P-0200-PNP 0301597

传感器分配器

V2-M8 0301775 ●

V4-M8 0301746

V8-M8 0301751

i 每个单元需要使用两个传感器，以监控两个位置。可选项有延长电缆和传感

器分配器传感器的其它产品版本、以及更多信息和技术数据等，可参考样本

的传感器系统章节。