FESTO单电控电磁阀直接控制单作用和双作用气动执行器，并且在先导上配置了安全可靠的手动装置，是一款真正的通用电磁阀。由于其特有的气路结构，BDV电磁阀阀体上所有呼吸孔均与排气孔相通，阀体表面无呼吸孔与大气相通，能有效地防止外界液体、尘土和杂质进入阀体，特别适合在室外或粉尘污染严重的工作环境中使用。气源工作压力2-8bar。
单电控电磁阀在无电控信号时，阀芯在弹簧力
的作用下会被复位，而双电控电磁阀在两端都无电控信号时，阀芯的位置取决于前一个电控
信号。
    注意：双电控电磁阀的两个电控信号不能同时为“1”，即在控制过程中不允许两个线圈同
时得电，否则，可能会造成电磁线圈烧毁，当然，在这种情况下阀；露的位置是不确定的。
    输送单元所需的I／o点数较多。其中，输入信号包括来自按份指示灯模块的按钮、开关
等主令信号，单元各构件的传感器信号等；输出信号包括输出到抓取机械手装置各电磁闹的控
制信号和输出到步进电机驱动器的脉冲信号和驱动方向信号。此外尚须考虑在需要时输出信
号到按钮／指示灯模块的指示灯、蜂鸣器等，以显示本单元或系统的工作状态。
    由于需要输出驱动步进电机的高速脉冲，因此PLc应采用晶体管输出型。
    基于上述考虑，选用西门子s7—226AC／DC／DC型PLc，共24点输入，16点晶体管输出。
PLc安装在模块盒中。PLc的引出线连接到面板上的安全插孔处。面板上每一输入插孔夯都
没有一个钮子开关，该开关的2根引出线分别连接到Pu输入端的公共参考点和相应的输入
点，开关扳到接通位置时，使该输入点oN